轉(zhuǎn)截：煅造與沖壓加工

現(xiàn)階段，汽車覆蓋件沖壓模具生產(chǎn)流水線幾乎都完成整線自動化生產(chǎn)，根據(jù)利用機器人運送與沖壓機持續(xù)生產(chǎn)模式的相互配合，建立整線的自動化生產(chǎn)。

在運送機器人自動化技術(shù)生產(chǎn)過程中，機器人掉件常見故障是常見問題。機器人掉件就是指運送機器人在裝卸零件情況下，因為機器人出現(xiàn)異常造成零件爆出的狀況。某車系某一零件在進到批量生產(chǎn)環(huán)節(jié)后，高發(fā)掉件出現(xiàn)異常，嚴(yán)重危害生產(chǎn)率。

掉件不但導(dǎo)致節(jié)奏損害、原材料消耗等，還可能造成機器設(shè)備本身和磨具毀壞。本問題主要是以處理該零件掉件出現(xiàn)異常，延伸出如何降低沖壓加工運送機器人掉件設(shè)備故障率的課題研究，從而提高生產(chǎn)效率。

零件吸附基本原理

機器人吸附零件的首要基本原理是通過利用大氣壓力壓力差完成吸附姿勢。如下圖1 所顯示，空氣壓縮快速穿過時，在周邊的吸水口造成負壓力真空泵，即吸附力。根據(jù)在吸附口提升吸附構(gòu)件(如強力吸盤等)，根據(jù)利用壓力差的相互作用力，能夠完成零件的吸附姿勢。

圖1 機器人真空泵吸附基本原理

機器人吸附供氣構(gòu)造構(gòu)成

如下圖2 所顯示，運送機器人吸附供氣關(guān)鍵包括真空發(fā)生器、機器人連接盤、端拾器本身、強力吸盤和各支氣管及連接配件。在其中任何一個階段發(fā)現(xiàn)異常，都是有可能導(dǎo)致零件出現(xiàn)異常爆出。

圖2 機器人吸附供氣構(gòu)成平面圖

真空發(fā)生器

真空發(fā)生器是造成真空泵，完成壓力差的關(guān)鍵部件，空氣壓縮在真空發(fā)生器迅速穿過，在真空泵端造成真空負壓，完成壓力差。真空發(fā)生器由基本參數(shù)模塊、繼電器、油路板閥心、閥心保護罩和濾杯構(gòu)成，歸屬于高精密構(gòu)件，對汽體潔凈度等級要求高，是必須重點關(guān)注的關(guān)鍵部件。

連接盤

機器人連接盤坐落于碳纖維材料橫臂上，連接盤用以連接碳纖維材料橫臂與機器人七軸，完成組件的硬連接隨和路連接，連接盤里生產(chǎn)加工有用以連接供氣的出氣孔隨和路安全通道，都是機器人吸附氣途中的核心部件。

端拾器

端拾器是完成零件吸附，運送零件的運行零部件。端拾器關(guān)鍵由枝桿、支撐桿、強力吸盤、支氣管及氣管連接一等配件構(gòu)成，如下圖3 所顯示。

圖3 端拾器結(jié)構(gòu)

機器人掉件的影響因素

密封性

如上所述，機器人吸附零件，開展運送的情況下，根據(jù)造成負壓力真空泵，完成吸附力。因而，密封性是危害掉件的主要要素之一。